Героический эпос выполняет несколько функций: он является коллективной памятью, неким эталоном поведения, хранителем истории и способом идеологического воздействия. Истоками героического эпоса являются эпические произведения варварской эпохи. На это указывают сюжеты, относящиеся к времени Великого переселения народов.
В современной науке остались дискуссионными вопросы о дате возникновения героического эпоса, его происхождении и соотношении коллективного и авторского начал при его создании. В его развитии можно выделить два этапа:
Традиционно произведения героического эпоса представляют собой целостную структуру. Каждое описывает многие стороны жизни героев, представляет собой воплощение определённой картины мира. В героическом эпосе принято выделять два направления: сказочное (близкое к народному фольклору) и историческое (сказания с реальной исторической основой).
К историческому направлению относится «Сказание о Беовульфе». Это англосаксонское произведение относится к рубежу $X-XI$ веков. Главный герой сказания – молодой воин из племени гаутов. Он в условиях феодализации северных народов защищает Родину, побеждая чудовищ. Его гибель славна: во время схватки с огромным драконом.
Французское эпическое произведение «Песнь о Роланде» описывает реальное историческое событие: бой отряда французов в Ронсельвальском ущелье осенью 778 года с неприятелем. Испанское произведение «Песнь о моём Сиде» даёт картину одного из эпизодов Реконкисты. Обе песни пропитаны патриотическим настроем. Долг патриота превращает человека в героя, делая его дело и имя бессмертным. Само историческое событие описывается как событие вселенского масштаба. Поэтому происходит утверждение идеалов, которые становятся общечеловеческими ценностями «на все времена».
Большое место в мировой литературе занимают исландские саги. В «Старшую Эдду» входят 19 древних эпических песен исландского народа. Они сохранили черты основных этапов формирования словесного искусства. «Младшая Эдда» имеет конкретного автора, им является поэт-скальд Снорри Стурлусон. Это произведение демонстрирует яркие мифологические образы древнеисландских преданий и является своеобразным руководством для поэтического искусства скальдов. В основу Эдды положена древнейшая общегерманская мифология.
Германская «Песнь о Нибелунгах» ещё более мифологизирована. Хотя в ней также встречаются исторические прототипы героев. Например, это Этцель (Атилла), Дитрих Бернский (Теодорих), бургундский король Гунтер и королева Брунгильда. Рассказ о них сочетается с описанием событий, в которых участвует Зигфрид (Сигурд). Приключения героя похожи на сказания о древних богатырях: он сражается с непобедимым драконом Фафниром, который сторожит сокровища Нибелунгов, и побеждает его. Затем он совершает много других значимых поступков, но в финале, как и положено герою, погибает, совершая очередной подвиг.
Героический эпос является способов определённого осмысления исторических событий. Традиционно он несёт ритуально-символическую окраску, поэтому характерен для Запада и Востока. В это состоит близость средневековых культур разных регионов мира.