Антропоморфный робот; АР

Разработка системы управления педипуляторами антропоморфного робота АР-601М

В статье представлена реализация системы управления педипуляторами для антропоморфного ро-бота АР-601М. Предложенная система управления состоит из драйвера, обеспечивающего взаимодей-ствие бортового компьютера с главным микроконтроллером робота, и управляющей программы, реша-ющей задачу обратной кинематики и позволяющей осуществлять планирование движений каждого пе-дипулятора в заданную точку. Также управляющая программа обладает графическим интерфейсом для отображения трехмерной модели робота в пространстве. Для построения данной системы управления педипуляторами была использована свободно распро-страняемая программная платформа Robot Operating System (ROS), в частности, пакеты ROS_Control для реализации низкоуровневого взаимодействия, MoveIt! для планирования движений, RViz для визуализации. Вследствие этого необходима операционная система Linux Ubuntu 16.04. Комплекс программ для управления педипуляторами написан на языке программирования С++. Выбор языка про-граммирования обусло...