Моделирование и управление в технологических системах
Выбери формат для чтения
Загружаем конспект в формате pdf
Это займет всего пару минут! А пока ты можешь прочитать работу в формате Word 👇
МОДЕЛИРОВАНИЕ И УПРАВЛЕНИЕ
В ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ СИСТЕМАХ
УДК 621.643.052:620.97
Г. Г. Гоппе, канд. техн. наук,
Иpкутский госудаpственный
технический унивеpситет
elprivod@istu.edu
Математические модели
технологического комплекса
электpопpивод—
туpбомеханизм—
тpубопpоводная магистpаль
Часть 2. Математические модели
динамических пpоцессов
пpи упpавлении
пpоизводительностью
методом дpосселиpования*
Для отдельных устpойств и технологического комплекса
в целом получены математические модели динамических
пpоцессов пpи упpавлении пpоизводительностью методом
дpосселиpования. Стpуктуpная схема системы упpавления исследована на ПЭВМ пpи отpаботке задающих воздействий.
Ключевые слова: математическая модель, электpопpивод, туpбомеханизм, тpубопpоводная магистpаль, исполнительный механизм, дpосселиpование, стpуктуpная схема,
pегулятоp.
С испоëüзованиеì техноëоãи÷еских коìпëексов
эëектpопpивоä—туpбоìеханизì—тpубопpовоäная
ìаãистpаëü во все возpастаþщих объеìах тpанспоpтиpуется оãpоìное коëи÷ество жиäких и ãазообpазных пpоäуктов.
Pанее в [1] быëи поëу÷ены стати÷еские хаpактеpистики коìпëекса äëя äвух способов упpавëения
еãо пpоизвоäитеëüностüþ — äpоссеëиpованиеì и изìенениеì ÷астоты вpащения пpивоäноãо äвиãатеëя.
Наpяäу со стати÷ескиìи pежиìаìи не ìенüøий
интеpес вызываþт и äинаìи÷еские пpоöессы, котоpые пpоисхоäят в устpойствах коìпëекса пpи пеpехоäе от оäноãо установивøеãося pежиìа к äpуãоìу.
В техноëоãи÷еских pежиìах боëüøинства пpоизвоäств объеìная поäа÷а тpанспоpтиpуеìой сpеäы
в еäиниöу вpеìени иëи саìа явëяется упpавëяеìой
* Частü 1 опубëикована в жуpнаëе "Мехатpоника, автоìатизаöия, упpавëение", № 10, 2009.
20
веëи÷иной, иëи с ее поìощüþ pеãуëиpуþтся äpуãие
пеpеìенные — теìпеpатуpы, уpовни, конöентpаöии, äавëение и äp.
Во всякоì сëу÷ае, и в пеpвоì, и особенно во
втоpоì ваpианте пpоизвоäитеëüностü коìпëекса
ìожет изìенятüся в äостато÷но øиpокоì äиапазоне. Поэтоìу показатеëи пеpехоäноãо пpоöесса от
оäноãо зна÷ения пpоизвоäитеëüности к äpуãой äоëжны соответствоватü опpеäеëенныì тpебованияì по
вpеìени, то÷ности отpаботки упpавëяþщих и возìущаþщих возäействий, зна÷енияì пеpеpеãуëиpования и äpуãиì показатеëяì. Дëя потоков жиäкостей особенно важныì явëяется отсутствие ãиäpоуäаpов и вибpаöий в ìаãистpаëи и туpбоìеханизìе.
Достиãается это собëþäениеì опpеäеëенных законов изìенения выхоäной веëи÷ины во вpеìени.
Отсþäа сëеäует, ÷то äëя pазpаботки эффективных систеì упpавëения pассìатpиваеìыì техноëоãи÷ескиì коìпëексоì необхоäиìо знатü äинаìи÷еские ìатеìати÷еские ìоäеëи. В них äоëжна отpажатüся взаиìосвязü выхоäных и пpоìежуто÷ных
пеpеìенных веëи÷ин с упpавëяþщиìи и возìущаþщиìи возäействияìи, паpаìетpаìи саìоãо
коìпëекса и тpанспоpтиpуеìой сpеäы во вpеìени.
Цель настоящей pаботы состоит в тоì, ÷тобы на
основании äинаìи÷еских ìоäеëей отäеëüных устpойств коìпëекса поëу÷итü ìатеìати÷ескуþ ìоäеëü систеìы упpавëения коìпëексоì в öеëоì и
оöенитü ка÷ество упpавëения иì äëя ìетоäа äpоссеëиpования.
Динамические модели
отдельных устpойств комплекса
Способ упpавëения пpоизвоäитеëüностüþ опpеäеëяет особенности уpавнений äинаìики отäеëüных
устpойств и коìпëекса в öеëоì. Особенно это сказывается на ìоäеëи эëектpопpивоäа туpбоìеханизìа.
Математическая модель
асинхpонного двигателя (АД)
В соответствии с усëовияìи экспëуатаöии туpбоìеханизìов они запускаþтся в pаботу пpи закpытой заäвижке на у÷астке наãнетания. Эëектpопpивоä pазãоняется äо установивøейся скоpости,
опpеäеëяеìой ÷астотой и напpяжениеì питаþщей
сети. На выхоäе туpбоìеханизìа устанавëивается
Мехатроника, автоматизация, управление, № 12, 2009
напоp, соответствуþщий хоëостоìу хоäу (пpоизвоäитеëüности, pавной нуëþ). Посëе этоãо поëностüþ
откpывается запоpная заäвижка на выхоäе туpбоìеханизìа. Но пpоизвоäитеëüностü на÷инает наpастатü тоëüко посëе откpытия pеãуëиpуþщеãо оpãана
(заäвижки, кëапана и äp.). Обы÷но пpоöесс пеpвона÷аëüноãо запуска коìпëекса äо необхоäиìой
пpоизвоäитеëüности выпоëняется пpи pазоìкнутой систеìе упpавëения. Опеpатоp иëи ìаøинист
äистанöионно упpавëяет пpивоäоì испоëнитеëüноãо ìеханизìа äо тех поp, пока выхоäная веëи÷ина (пpоизвоäитеëüностü) не äостиãнет жеëаеìоãо
на äанный ìоìент зна÷ения. Посëе этоãо пpивоä
поäкëþ÷ается к pеãуëятоpу.
В пpоöессе установëения необхоäиìой пpоизвоäитеëüности ÷астота вpащения эëектpопpивоäа
(туpбоìеханизìа) изìеняется от хоëостоãо хоäа äо
ноìинаëüной, ÷то на ëинейной ÷асти ìехани÷еской хаpактеpистики АД соответствует 1...2 % от
установивøейся ÷астоты. В äаëüнейøеì же уже
пpи автоìати÷ескоì упpавëении наãpузка эëектpопpивоäа пpи ìетоäе äpоссеëиpования äаже пpи
зна÷итеëüноì снижении пpоизвоäитеëüности уìенüøается о÷енü ìаëо. Поэтоìу и откëонения от ноìинаëüной ÷астоты вращения буäут еще ìенüøе и
составят äоëи пpоöента. По этой пpи÷ине в пеpехоäных pежиìах ÷астота вращения АД пpакти÷ески не изìеняется, ее с÷итаþт неизìенной и pавной ноìинаëüной (ωн).
Математическая модель туpбомеханизма
В техноëоãи÷ескоì коìпëексе туpбоìеханизì
явëяется сpеäниì звеноì, взаиìоäействуþщиì,
с оäной стоpоны, с эëектpопpивоäоì, а с äpуãой —
с тpубопpовоäной ìаãистpаëüþ. От эëектpопpивоäа
он поëу÷ает упpавëяþщее возäействие в виäе ÷астоты вpащения, пpеобpазует ее в зна÷ение напоpа
и пеpеäает на вхоä ìаãистpаëи.
Пpосëеживается и пpотивопоëожное, иëи обpатное, вëияние. Пpоизвоäитеëüностü тpубопpовоäа, зависящая поìиìо äавëения на вхоäе от еãо
внутpенних свойств, вëияет по канаëу внутpенней
обpатной связи на напоp туpбоìеханизìа. В своþ
о÷еpеäü, туpбоìеханизì, нахоäясü на оäноì ваëу
с эëектpопpивоäоì, увеëи÷ивает ìоìент инеpöии
еãо вpащаþщихся ÷астей за с÷ет ìассы pабо÷еãо
коëеса и объеìа вpащаþщейся жиäкости в коpпусе
ìеханизìа. Поэтоìу ìатеìати÷еская ìоäеëü äинаìики туpбоìеханизìа иìеет такой же виä, как äëя
стати÷ескоãо pежиìа, и äëя ìетоäа äpоссеëиpования пpеäставëяется как
H = H0e – kQ 2,
(1)
Мехатроника, автоматизация, управление, № 12, 2009
ãäе H — напоp на выхоäе туpбоìеханизìа пpи Q > 0;
H0e — напоp на выхоäе туpбоìеханизìа на хоëостоì хоäе пpи Q = 0; Q — пpоизвоäитеëüностü туpбоìеханизìа.
Дëя тех пеpехоäных пpоöессов, в котоpых pаботает коìпëекс, пpи ìетоäе äpоссеëиpования веëи÷ина H0e пpиниìается постоянной, поскоëüку постоянной явëяется ÷астота вpащения эëектpопpивоäа
и туpбоìеханизìа. Поэтоìу äинаìика пpоöессов
в туpбоìеханизìе опpеäеëяется тоëüко хаpактеpоì
изìенения во вpеìени пpоизвоäитеëüности тpубопpовоäа.
Математическая модель
потока тpанспоpтиpуемой сpеды
В äинаìи÷еской ìатеìати÷еской ìоäеëи потока
тpанспоpтиpуеìой сpеäы äоëжна отpажатüся взаиìосвязü ìежäу выхоäной веëи÷иной, свойстваìи
саìой сpеäы, паpаìетpаìи тpубопpовоäа и pеãуëиpуþщей аппаpатуpы, упpавëяþщих и äpуãих возäействий пpи изìенении их во вpеìени. Основныì
фактоpоì, опpеäеëяþщиì äинаìи÷еские показатеëи потока, явëяþтся еãо инеpöионные свойства.
Они опpеäеëяþтся теì, ÷то пpи пеpехоäе от оäноãо
зна÷ения пpоизвоäитеëüности к äpуãой äоëжна изìенятüся скоpостü той ìассы сpеäы, котоpая нахоäится в тpубопpовоäе. Дëя этоãо необхоäиìо потоку
сообщитü (иëи отвести) äопоëнитеëüнуþ энеpãиþ.
А поскоëüку ìощностü испоëüзуеìых исто÷ников
энеpãии оãpани÷ена, то пpоöесс изìенения пpоизвоäитеëüности не ìожет бытü ìãновенныì и изìеняется в те÷ение некотоpоãо вpеìени.
Дëя поëу÷ения уpавнения äинаìики потока
äостато÷но в уpавнение Беpнуëëи äобавитü инеpöионнуþ составëяþщуþ. Дëя потока жиäкости äинаìи÷еская ìоäеëü поëу÷ена в виäе [2]
2
HS g
dQ
L
Q
---- – [1 + λ ------ + Σξс + ξа(y)] ----------- ,(2)
----- = -------ус
dt
Lγ
D ус
2LS ус
ãäе Syc — пëощаäü внутpеннеãо попеpе÷ноãо се÷ения
тpубопpовоäа; L — äëина напоpной ÷асти тpубопpовоäа; λ — уäеëüный коэффиöиент тpения о стенки
тpубопpовоäа; Dyc — внутpенний äиаìетp тpубопpовоäа; γ — пëотностü пеpека÷иваеìой сpеäы; g —
ускоpение свобоäноãо паäения; Σξс — суììаpный
коэффиöиент сопpотивëения, вносиìый повоpотаìи и ìестныìи суженияìи тpубопpовоäа; ξа(y) —
коэффиöиент сопpотивëения тpубопpовоäной аpìатуpы (заäвижек, кëапанов, кpанов); y — относитеëüное поëожение затвоpа pеãуëиpуþщеãо оpãана тpубопpовоäной аpìатуpы (y = 1 — поëностüþ откpыт,
y = 0 — поëностüþ закpыт).
21
С то÷ки зpения упpавëения пpоизвоäитеëüностüþ ìетоäоì äpоссеëиpования наибоëüøий интеpес пpеäставëяет веëи÷ина ξа(y). Данный коэффиöиент опpеäеëяется поëожениеì затвоpа pеãуëиpуþщеãо оpãана: пpи поëностüþ откpытоì затвоpе
(y = 1) ξа (y = 1) = min, пpи поëностüþ закpытоì
(y = 0) — ξа (y = 0) = ∞; в пpоìежуто÷ных поëожениях (0 m y m 1) ∞ m ξа(y) m min. Отсþäа сëеäует,
÷то изìеняя относитеëüное поëожение затвоpа,
ìожно упpавëятü пpоизвоäитеëüностüþ.
В ка÷естве pеãуëиpуþщеãо оpãана испоëнитеëüных устpойств наибоëüøее пpиìенение иìеþт ìеханизìы с ëинейной pасхоäной хаpактеpистикой.
Дëя воäы она иìеет сëеäуþщий виä:
2
20gS
ξа(y) = -----------ус
--- .
2
( Q ус y )
(3)
Из (2) виäно, ÷то äëя способа äpоссеëиpования
пеpеìенной веëи÷иной, вëияþщей на пpоизвоäитеëüностü, явëяется составëяþщая ξа(y), а в (3) показан хаpактеp ее зависиìости от относитеëüноãо
поëожения pеãуëиpуþщеãо оpãана. Оäнако пpи pаботе коìпëекса с такиì способоì упpавëения в соответствии с (1) изìеняется и напоp туpбоìеханизìа. Поэтоìу уpавнения (1), (2) и (3) сëеäует pеøитü
совìестно. Но äëя (3) öеëесообpазно боëее поäpобно pассìотpетü ìетоä фоpìиpования упpавëяþщеãо
возäействия — y.
ãäе ω — ÷астота вpащения; Uф — ноìинаëüное напpяжение в сети; kä — постоянный коэффиöиент,
опpеäеëяеìый ÷исëоì паp поëþсов АД и еãо ноìинаëüной скоpостüþ; Tì — ìехани÷еская постоянная вpеìени всех вpащаþщихся и пеpеìещаþщихся ìасс ìеханизìа пpи вpащении pотоpа АД.
Опpеäеëитü Tì pас÷етныì путеì затpуäнитеëüно, но пpибëиженно ее ìожно пpинятü pавной 1/3
вpеìени pазãона äвиãатеëя. Посëеäнее обы÷но
составëяет 0,1...0,15 с, поэтоìу ìожно с÷итатü
Tì ≈ 0,05 с. Соотноøение (4) уäобнее пpеäставитü
в опеpаöионной фоpìе в виäе
k
ω(s) = --------ä------ Uф(s),
Tì s + 1
(5)
k
ãäе --------ä------ — пеpеäато÷ная функöия; s — опеpатоp
Tì s + 1
Лапëаса; ω(s) и Uф(s) — изобpажения Лапëаса выхоäной и вхоäной веëи÷ин.
Pеäуктоp öеëесообpазно pассìатpиватü в виäе
интеãpатоpа, вхоäныì сиãнаëоì котоpоãо явëяется
÷астота вpащения АД, а выхоäныì — уãоë повоpота выхоäноãо ваëа pеäуктоpа, пpопоpöионаëüноãо
относитеëüноìу поëожениþ pеãуëиpуþщеãо оpãана.
Тоãäа
tк
y = kp ∫ ω(t)dt,
(6)
tн
Математическая модель электpопpивода
исполнительного механизма и pегулиpующего оpгана
Pассìотpиì испоëüзование эëектpопpивоäа в ка÷естве пpивоäа испоëнитеëüноãо устpойства. Чаще
всеãо это асинхpонный эëектpопpивоä, испоëüзуеìый в pежиìе pаботы с постоянной скоpостüþ.
Пpи необхоäиìости пеpестановки pеãуëиpуþщеãо
оpãана эëектpопpивоä поäкëþ÷ается к сети, pазãоняется äо ноìинаëüной скоpости и ÷еpез pеäуктоp
обеспе÷ивает пеpеìещение затвоpа, изìеняя веëи÷ину y. Пpи откëþ÷ении эëектpопpивоäа от сети
посëеäний тоpìозится выбеãоì, ÷то соответствует
весüìа ìаëоìу пеpеìещениþ затвоpа — äоëи пpоöента от еãо поëноãо хоäа.
Пpи таких усëовиях pаботы ìатеìати÷еская ìоäеëü АД в äинаìике ìожет бытü пpеäставëена ëинейныì äиффеpенöиаëüныì уpавнениеì пеpвоãо
поpяäка с пpавой ÷астüþ виäа
dω
Tì ----- + ω = käUф,
dt
22
(4)
ãäе kp — коэффиöиент пpеобpазования уãëа повоpота ваëа pеäуктоpа в ëинейное пеpеìещение; tн, tк —
соответственно вpеìя на÷аëа и окон÷ания вpащения ваëа АД пpи о÷еpеäноì вкëþ÷ении.
Уpавнение (6) в опеpаöионной фоpìе пpиìет виä
k
y(s) = ---р- ω(s).
s
(7)
Коэффиöиент kp опpеäеëяется ноìинаëüной
÷астотой вращения эëектpопpивоäа и вpеìенеì
поëноãо пеpеìещения затвоpа из оäноãо кpайнеãо
поëожения в äpуãое. Пpеäпоëожиì, ÷то ноìинаëüная ÷астота вращения АД pавна 1460 ìин–1, а вpеìя pаботы пpивоäа äëя поëноãо пеpеìещения от
у = 1 äо у = 0 составëяет 40 с. Тоãäа поëный уãоë
2π1460
повоpота ваëа пpивоäа pавен ϕ = -------------- 40 =
60
1
= 6115,6 pаä, а kp = ------------ = 1,635•10–4.
6115,6
Мехатроника, автоматизация, управление, № 12, 2009
Устpойствоì, позвоëяþщиì изìеpятü относитеëüное поëожение затвоpа, явëяется äат÷ик поëожения. Есëи с÷итатü еãо безынеpöионныì устpойствоì с ëинейной øкаëой и обозна÷итü еãо выхоäной сиãнаë Uос, то еãо уpавнение записывается как
Uoс = ky ос y.
(8)
Пpи pу÷ноì pежиìе опеpатоp, упpавëяя пpивоäоì испоëнитеëüноãо устpойства, откëþ÷ает еãо,
оpиентиpуясü на показания äат÷ика. Пpи автоìати÷ескоì упpавëении веëи÷ины y иëи Uoс фоpìиpуþтся pеãуëятоpоì поëожения. Саìыì пpостыì
äëя этих öеëей явëяется pеëейный pеãуëятоp с зоной
не÷увствитеëüности. Пpинöип еãо äействия становится понятныì из пpивеäенной ниже стpуктуpной схеìы.
Стpуктуpная схема системы упpавления комплексом
с использованием способа дpосселиpования
Стpуктуpная схеìа систеìы упpавëения явëяется
спеöиаëüныì виäоì ìатеìати÷ескоãо описания,
котоpая äает наãëяäное пpеäставëение о хаpактеpе
пpеобpазования соответствуþщих веëи÷ин от вхоäа äо выхоäа систеìы. Стpуктуpная схеìа pазpаботана äëя сëу÷ая автоìати÷ескоãо упpавëения пpоизвоäитеëüностüþ. Пpеäпоëаãается систеìа поä÷иненноãо упpавëения, ãäе ãëавный pеãуëятоp — это
pеãуëятоp пpоизвоäитеëüности, а поä÷иненный —
pеãуëятоp относитеëüноãо поëожения pеãуëиpуþщеãо оpãана.
В стpуктуpной схеìе пpеäставëены äанные äëя
тpубопpовоäа äëиной L = 200 ì, внутpенниì äиаìетpоì Dyc = 0,1 ì, Qyc = 885 ì3/÷ = 0,2458 ì3/с,
λ = 0,02. Данные туpбоìеханизìа: Qн = 197 ì3/÷ =
= 0,0547 ì3/с, Hн = 1 МПа, H0е = 1,5 МПа, коэффиöиент k в (1) pавен 166,8•106. Данные эëектpопpивоäа испоëнитеëüноãо ìеханизìа пpивеäены
выøе.
Стpуктуpная схеìа систеìы упpавëения показана на pис. 1.
В ка÷естве pеãуëятоpа пpоизвоäитеëüности öеëесообpазно испоëüзоватü ПИ-стpуктуpу. Это ãаpантиpует отсутствие оøибки pеãуëиpования в установивøеìся pежиìе. Pеëейный pеãуëятоp поëожения
с зоной не÷увствитеëüности упpощает упpавëение
эëектpопpивоäоì испоëнитеëüноãо ìеханизìа. Шиpина зоны не÷увствитеëüности устанавëивается
исхоäя из зна÷ения выбеãа пpивоäа пpи откëþ÷ении
еãо от сети. В пpивеäенноì пpиìеpе ε = ± 0,005,
÷то соответствует ±0,5 % от поëноãо относитеëüноãо пеpеìещения pеãуëиpуþщеãо оpãана. Есëи
сиãнаë на вхоäе pеãуëятоpа пpевыøает +ε, то вкëþ÷ается пpивоä испоëнитеëüноãо ìеханизìа, и pеãуëиpуþщий оpãан пеpеìещается äëя боëüøеãо откpытия. Как тоëüко сиãнаë уìенüøается äо зна÷ения,
ìенüøеãо ÷еì ε, пpивоä откëþ÷ается, и пpоäоëжается незна÷итеëüный выбеã. Пpи необхоäиìости
снижения пpоизвоäитеëüности эëектpопpивоä
вкëþ÷ается на pевеpс, и зна÷ение y уìенüøается.
Матеìати÷еская ìоäеëü систеìы упpавëения
в соответствии со стpуктуpной схеìой на pис. 1 pеаëизована в сpеäе Matlab пpи отpаботке заäаþщеãо
возäействия в виäе ступен÷атых функöий вpеìени.
Pис. 1. Стpуктуpная схема системы упpавления пpоизводительностью комплекса способом дpосселиpования
Мехатроника, автоматизация, управление, № 12, 2009
23
Pис. 2. Pезультаты исследования стpуктуpной схемы пpи отpаботке задающих воздействий
На pис. 2 показан хаpактеp изìенения во вpеìени некотоpых пеpеìенных систеìы упpавëения:
заäаþщеãо возäействия Uз;
пpоизвоäитеëüности коìпëекса Q;
÷астоты вpащения эëектpопpивоäа испоëнитеëüноãо ìеханизìа ω;
пеpеìещения затвоpа pеãуëиpуþщеãо оpãана y;
изìенения äавëения на выхоäе туpбоìеханизìа H.
Повеäение pяäа pассìотpенных пеpеìенных
ìожно быëо пpеäсказатü на основе их äинаìи÷еских ìоäеëей. В ÷астности, пpи отpаботке заäаþщих
возäействий äëя ìаëых зна÷ений пpоизвоäитеëüности пеpехоäный пpоöесс закан÷ивается äостато÷но быстpо из-за высоких зна÷ений коэффиöиента
усиëения стати÷еской хаpактеpистики коìпëекса.
Дëя относитеëüной же пpоизвоäитеëüности в äиапазоне 0,8...1,0 коэффиöиент усиëения существенно ниже. Поэтоìу в автоìати÷еской систеìе отpаботка их тpебует зна÷итеëüноãо вpеìени.
Чтобы ускоpитü этот пpоöесс, öеëесообpазна пеpенастpойка паpаìетpов pеãуëятоpов. На pис. 2 показана пеpенастpойка коэффиöиента интеãpаëüной
÷асти pеãуëятоpа в äиапазоне 0,8...1,0. Есëи äëя
24
пpоизвоäитеëüности 0...0,8 она составëяëа 0,1, то
äëя названноãо выøе äиапазона — 1. Вpеìя отpаботки пpи этоì существенно уìенüøиëосü.
В закëþ÷ение ìожно отìетитü сëеäуþщее: поëу÷ены и иссëеäованы äинаìи÷еские ìатеìати÷еские ìоäеëи техноëоãи÷ескоãо коìпëекса эëектpопpивоä—туpбоìеханизì—тpубопpовоäная ìаãистpаëü. Они показаëи своþ pаботоспособностü во
всеì äиапазоне упpавëения пpоизвоäитеëüностüþ,
но пpи этоì пpоявиëасü особенностü, хаpактеpная
äëя стати÷еских хаpактеpистик, — зна÷итеëüное изìенение коэффиöиента усиëения. Посëеäнее äиктует öеëесообpазностü испоëüзования саìонастpойки паpаìетpов pеãуëятоpов.
Список литеpатуpы
1. Гоппе Г. Г. Матеìати÷еские ìоäеëи техноëоãи÷ескоãо
коìпëекса эëектpопpивоä—туpбоìеханизì—тpубопpовоäная ìаãистpаëü. Частü 1. Статисти÷еские pежиìы пpи äвух способах
упpавëения пpоизвоäитеëüностüþ // Мехатpоника, автоìатизаöия, упpавëение. № 10. 2009.
2. Гоппе Г. Г. Матеìати÷еская ìоäеëü pасхоäа потоков жиäкостей в тpубопpовоäах как звено САP // Автоìатизаöия хиìи÷еских пpоизвоäств. М.: НИИТЭХИМ. 1973. № 4. С. 32—43.
Мехатроника, автоматизация, управление, № 12, 2009