Роботизированный комплекс

Задачи и принципы работы роботизированных комплексов

Для роботизированного комплекса характерны следующие задачи:

1. Оценка производительности роботизированного комплекса при условии наиболее эффективного использования промышленного робота и обеспечение минимальных простоев.
2. Организация совместной работы любого количества промышленных роботов, исключение соударений робота и технологического оборудования, построение системы управления роботом.

Для эффективной работы промышленных роботов необходимы согласованность и точность их действия. Система управления разрабатывается для согласования следующих действий: поведение робота при прямой передаче заготовок между оборудованием, при совместной работе двух и более роботов над одной деталью или узлом и при выполнении двумя и более промышленными роботами независимых задач. В большинстве случаев применяется принцип группового управления. Под групповым управлением понимается координированное управление движением, которое позволяет роботам уклоняться от столкновения друг с другом или с препятствием во время выполнения своих функций. Существуют две фазы координации управления: прогнозирование возможных столкновений посредством моделирования движений роботов и исключение столкновений и обеспечение обхода препятствий посредством автоматического управления роботами. В случае автоматического управления движением роботов решаются следующие подзадачи: планирование и программирование траекторий движения. Планирование траекторий может осуществляться локальными или глобальными методами. При глобальном планировании прогнозирование столкновений относится ко всей группе роботов. К факторам, которые являются определяющими при целесообразности обработки заготовок на роботизированных комплексах, относятся:

1. Состояние и вид заготовки, которая поступает на обработку.
2. Конструктивные параметры деталей.
3. Масса и габариты деталей.
4. Технические требования, предъявляемые к деталям.
5. Однородность формы и расположения, для базирования и захвата без дополнительной выверки.
6. Детали должны быть подобраны таким образом, чтобы было возможно унифицировать процесс обработки и используемого технологического оборудования с целью применения группового метода.
7. Детали должны иметь ясно выраженные поверхности и признаки ориентации, которые позволяют организовать их транспортирование и складирование около станков в ориентированном положении.

Классификация роботизированных комплексов

Роботизированные комплексы классифицируются по следующим признакам:

1. Тип производственного процесса.
2. Функциональный признак.
3. Компоновочный признак.
4. Область применения.
5. Структурный признак.

По функциональному признаку различают производственные и технологические роботизированные комплексы. Технологический роботизированный комплекс представляет собой автономно действующую совокупность технологических средств производства, в состав которой входят единица или группа технологического полуавтоматического оборудования и набор вспомогательного оборудования, которое обеспечивает автоматический цикл работы внутри комплекса, а также его связь с выходными и входными потоками остального производства. Производственный комплекс представляет собой совокупность технологических средств производства, в состав которых входит минимум один промышленный робот и набор вспомогательного оборудования, которое обеспечивает автоматический цикл выполнения технологических операций внутри комплекса и связь с остальными потоками производства.

По области применения различают роботизированные комплексы механической обработки, холодной штамповки, литья, ковки, термической обработки, транспортирования, сборки, контроля и испытаний, прессования. По структурному признаку различают однопозиционные комплексы, которые состоят из одного промышленного робота в комплекте с единицей технологического оборудования; групповые комплексы, которые состоят из одного промышленного робота, который обслуживает группу технологического оборудования; многопозиционные, которые состоят из группы промышленных роботов, выполняющих взаимосвязанные функции. Тип компоновки роботизированного комплекса зависит от конструктивно-кинематического исполнения промышленного робота, то есть типа координатных перемещений робота, а также схемы расположения технологического оборудования. По типу производительного подразделения различают роботизированные технологические ячейки, участки и цеха.