Представлены результаты разработки системы навигации, без знания карты полигона, для мобильного робота на базе конструктора LEGO Mindstorms NXT. Решена задача движения робота к точке с заданными координатами с объездом препятствий. Робот представляет собой платформу с дифференциальным приводом. Для оценки пройденного пути использованы энкодеры двигателя. Ориентация робота определяется по измеренному гироскопом угловой скорости и рассчитанному углу поворота, а расстояние до препятствия оценивается ультразвуковыми дальномерами. В данной работе задача объезда препятствий решается на основе метода тангенциального избегания.
В работе предложен метод анализа походки пациентов с нормотензивной гидроцефалией, а также с рядом других патологических заболеваний, сопровождающихся нарушением походки, в частности, таких как болезни Паркинсона и Альцгеймера. С этой целью с помощью дальномера записывается и анализируется зависимость расстояния, пройденного пациентом. Анализ позволяет определить такие значимые параметры походки, как общее время, затрачиваемое на прохождение дистанции, общее количество шагов, средняя длина шага, среднее, минимальное и максимальное значения маршевой скорости движения и среднее время, затрачиваемое на один шаг. Сравнение параметров походки до и после тап-теста делает возможным оценить перспективность проведения операции вентрикулоперитонеального шунтирования у пациента с нормотензивной гидроцефалией, а их определение после операции позволяет сделать вывод о ее эффективности. В случае же болезни Паркинсона положительная динамика при оценке походки описанным методом на фоне приема левод...