Классификация промышленных роботов
Промышленный робот – это робот, который предназначен для выполнения двигательных и управляющих функций в производственном процессе. Он представляет собой автоматическое устройство, которое состоит из манипулятора и перепрограммируемого устройства управления.
Манипулятор – это механизм, который предназначен для управления пространственным положением орудий, конструкционных элементов и узлов, а также объектов труда.
Промышленные роботы, использующиеся для автоматизации производственных процессов, делятся на три группы:
- Автоматические роботы. Данный вид роботов подразделяются на программные роботы - самая простая разновидность промышленных роботов, действия которыми выполняются по жесткой циклической программе; адаптивные роботы - роботы, оснащенные системой очувствления и набором программ; обучаемые роботы - роботы, действия которых полностью формируются в ходе обучения; интеллектуальные роботы - роботы, которые способны самостоятельно распознавать обстановку, строить модели, автоматически принимать решения.
- Биотехнические роботы. Данный вид роботов подразделяются на командные роботы - манипуляторы, в которых оператором дистанционно задаются действия; копирующие роботы - манипуляторы, которые копируют действия задающего устройства, приводимого в движение оператором; полуавтоматические роботы - роботы, в которых оператор задает только движение рабочего органа.
- Интерактивные роботы. Данный вид роботов подразделяются на автоматизированные роботы - роботы, которые чередуют биотехнические и автоматические режимы управления; супервизорные роботы - роботы, которые автоматически способны выполнять все этапы заданного цикла, но переход осуществляют по команде оператора; диалоговые роботы - автоматические роботы, которые способны взаимодействовать с оператором, при помощи того или иного языка.
Автоматизация сборочных процессов с использованием промышленных роботов
Современные промышленные роботы используются для автоматизации технологических операций на всех видах сборочных работ.
В случае сборки для последующей механической обработки промышленные роботы применяются для соединения деталей в один комплект, их подачи и ориентации, взаимного закрепления, установки и снятия комплекта при обслуживании обрабатывающего оборудования.
При узловой сборке роботы применяются для поиска и распознавания деталей, их ориентации, транспортировки, контроля размеров, подачи на сборочную позицию, закрепления деталей, упаковки собранного узла и т.п.
При общей окончательной сборке роботы применяются для транспортировки, взаимной ориентации и установки узлов, в некоторых случаях для транспортировки готовых изделий.
Вне зависимости от способа сборки, промышленные роботы применяются для выполнения транспортных и складских операций, установки, переноса, ориентации сборочных единиц, их распознавания, отбраковки, контроля и проверки качества соединений. К основным операциям, выполняемыми промышленными роботами относятся:
- залить,
- надеть – вставить,
- измерить,
- наложить - вложить,
- ориентировать,
- раздвинуть - развернуть,
- зачистить,
- установить - снять,
- сварить,
- запрессовать,
- нанести,
- сжать-разжать,
- склеить,
- склепать,
- свинтить,
- развинтить.
При автоматизации сборочного процесса с использованием промышленных роботов тщательно проверяются узлы и детали на технологичность. Детали не должны быть загрязнены, иметь вмятин или забоины. Конструкция деталей должно быть такой, чтобы не происходило их сцепления с друг другом при выходе из магазина; в их конструкциях должны быть предусмотрены конусы, проточки, заборные фаски т .п. К основным требованиям, которые предъявляются к сборочным единицам, подлежащим сборке на автоматическом оборудовании с применением промышленных роботов относятся:
- В процессе сборки не должна быть предусмотрена возможность дополнительных обработок, пригонки и регулирования.
- Возможность разделения на законченные взаимозаменяемые сборочные единицы, которые обеспечивают возможность их сборки независимо друг от друга.
- Возможность последовательной сборки, которая характеризуется наличием базовой детали, а с ней последовательно сопрягаются остальные.
- Возможность сборки с полной взаимозаменяемостью.
- Доступность место соединения сборочных единиц для контроля качества соединения.
- Минимальное количество соединяемых поверхностей и видов соединений.
